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 昨日に続きまして、今日は「大人の科学」の8ビットマイコン(Japanino)ボードからモータを制御するドライバ回路を作りました。



 



 ご存じのように、マイコンの出力電流は数mAから大きくても数十mAのため、数百mA~数A必要なモータをそのまま繋ぐことはできません。そこで外部にドライバ回路が必要になります。



 



 今回は、パワーMOS FETの2SK2231を使いました。回路図は以下の通りです。



Inv2_1_2 (図のクリックで大きな図面が開きます。)



 2つの2SK2231をCPUボードのPWM出力可能なIO端子に接続し、左右それぞれのモータを駆動します。下の方にあるスイッチは、ライントレース動作させる時にモード切り替えやスタートスイッチに使おうと思って取り付けました。


 



 小基板に回路を実装したところが左下の写真、ライントレーサ本体上のCPUカードに取り付けたところが右下の写真です。



Inv2_1  Inv2_2  



物としてはこれでできたはずですので、下のソフトでモータ制御をテストしてみました。



左右にジグザグ走行するだけのソフトですが、PIC等で作った場合に比べてずいぶん簡単にできました。



// Japanino 2 motors control by MinaraiShokunin



#include <EEPROM.h>
#define MOTOR_RIGHT 10
#define MOTOR_LEFT  9
#define POW 200



void setup() {
}
void loop() {
    analogWrite(MOTOR_RIGHT, POW);analogWrite(MOTOR_LEFT, 0);
    delay(500);
    analogWrite(MOTOR_RIGHT, POW);analogWrite(MOTOR_LEFT, POW);
    delay(200);
    analogWrite(MOTOR_RIGHT, 0 );analogWrite(MOTOR_LEFT, POW);
    delay(500);
    analogWrite(MOTOR_RIGHT, POW);analogWrite(MOTOR_LEFT, POW);
    delay(200);
}



 これにより無事ジグザグ走行も確認できました 。次はセンサとモータの制御を組み合わせてライントレースする機能を作りこむ予定です。



 



本日は以上です。







 





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2010.05.23 Sun l 100円ショップ工作 l コメント (0) トラックバック (0) l top

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