上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。
--.--.-- -- l スポンサー広告 l top
時間ができたのでちょっと今回のTARSの歩き方を解説します。

ポイントは下の写真の黒いシートです。これは東急ハンズで買ってきた滑り止めシートです。これを人間で言うとかかとの所に貼ってあります。
これでつま先側は滑り、かかと側は止まる、という違いがでてきます。


①中2本の脚を前に跳ね上げるような動作をすると下の状態になります。

このとき、前に出した中2脚はかかとが接地し、両側2脚はつま先が接地する状態になります。


②ここで脚を閉じていくと、中2脚は滑り止めによってそこで止まり、両側2脚は滑って前に出ます。
こうして全体として前に進みます。


①②を繰り返すことで前進します。

左右の方向転換は、上の動作での脚の開き方を左右非対称にすればできると思うのですが、中々できていません。。。

なお、今回作成にあたって参考にした動画が以下のものです。

1分50秒あたりに走っている所が有るのですが、今回作ったミニと全然違いますね(^^;

今回作ったミニTARSで色々なポーズをとってみた結果、TARSのような軸固定で回転する脚を動かすだけの機構では前には進めず、それ以外の要因を組み合わせる必要が有ると考えています。(人間の脚に膝がないとどうなるか、で想像がつくと思います。)

つまり前に脚を出すときとそれを戻す時で条件を変える必要が有ります。
今回のミニでは滑り止めシートによってその条件を変えています。

動画を見たところ、実物TARSがあるとして、それを走らせるための条件は『勢い』ではないかと思っています。
つまり勢いによって跳ねるように走り、跳ねて宙にいる時に脚を前に出して、それを戻すときに地を蹴る、という動作かな、というのが想像です。横並び4脚でそれを制御するのは至難の業と思いますが。

なお、今回のミニTARSも動作の一部は勢いを使っています。①で中2脚を勢いよく前に出すことで跳ねあげて、脚が宙にある間に脚を広げています。これをしないと、脚を地面にこすったまま広げるのでそこで後ずさりし、②の前進と相殺されてしまいます。

ところで、映画によると、TARSは緊急時は4脚を十字架のように展開して回転によって移動することもできます。(動画の1分30秒あたり)。
これはどうやっているのか不明です。実は脚の先端に何らかの移動サポート機構でもあるのかもしれないです。

それではまたです。
2016.01.09 Sat l 未分類 l コメント (0) l top

コメント

コメントの投稿












上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。