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新年早々ですが、サーボモータ制御回路のハンダ付けをしてみました。

回路図は以下の通り。PIC24F04KA200を使いました。これは24シリーズでありながらパッケージが小さく、外付けコンデンサもパスコンだけで良い、という実にお手軽なチップです。今回はIO3ビットでPWM制御するだけなのでこれで十分です。
内蔵PWMではなく、タイマー割込みとIO操作で3CHを制御する予定です。


基板化して、接続したところ。


テスト用のPWMコードを書いて、どうにか動き出したところ。


しかし、まだ歩くまで至っていません。こうすれば歩くはず、という動きをやってみているのですが、2,3歩でバランスを欠いて倒れてしまいます。一応4足なので2足歩行よりは簡単だと思っているのですが、こういう4足は中々難しい物みたいです。

明日時間があれば改善してみようと思います。

2016.01.01 Fri l 未分類 l コメント (0) l top

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